【摘要】针对单一控制算法无法同时满足无人驾驶车辆对路径跟踪精度和控制器求解速度需求的问题，提出一种基于线性二次型调节器（LQR）和模型预测控制（MPC）的混合控制策略。该策略在低速工况下使用线性二次型调节器（试读）...
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