摘 要：针对城市无人机与车辆协同配送路径规划问题，考虑无人机在城市区域飞行过程中的坠落伤亡风险和噪声影响，设计无人机路径分割方法，并采用相应的量化模型计算无人机坠落伤亡风险和噪声影响程度；引入无人机载重（试读）...
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