摘要： 针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题，提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法，通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果，在保证全覆盖的同时降低重（试读）...
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