中图分类号：TH11
文献标志码：A
在现代制造业中，机器人的应用愈发广泛，尤其是在人机协作场景下，对机器人关节性能的要求不断提高。具有非对称载荷相关摩擦的机器人关节的动力学特性复杂，因此准确建模对提高机器人（试读）...
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