摘 要： 针对巡检机器人在动态场景下路径规划存在非全局最优、路径不平滑及局部避障效果不佳的问题，提出一种将改进D*Lite算法和人工势场法融合的算法。首先优化D*Lite算法启发代价函数，提升规划效率，并引入（试读）...
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