摘要： 针对一类安装基座存在不确定随机振动的机械臂系统，提出了一种基于变幂次对数趋近律的快速鲁棒控制策略。基于Euler‑Lagrange方程建立了系统的不确定动力学模型，并将模型中的基座振动项提取出来看作机械臂所（试读）...
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