【摘要】针对行人横穿场景，提出了一种基于域架构的纵横向结合的紧急避障策略。首先，搭建基于域架构的行人紧急避障系统，通过最大减速度模型和多项式组，拟合纵横向轨迹决策规划方法，并基于采样离散数值计算法，综（试读）...
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