摘 要： 设计了一种考虑参数估计的模型预测控制（MPC）算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法，对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程，通过扩展Kalman 滤波（EKF）和递（试读）...
登录
