关键词： 自动驾驶集卡；路径跟踪；路径偏移；铰接角偏差；线性二次调节器（LQR）； PID 转角补偿

中图分类号： TP 273 文献标识码： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.03.015

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