摘 要：针对掘进机在直墙拱形巷道掘进过程中存在定位难、截割效率低、成形质量差等问题，提出一种短横轴截割机器人及其自动成形控制方法。首先设计了串联式短横轴截割机器人结构，构建了短横轴截割机器人运动学（试读）...
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