摘 要：为了降低行人航位推算（Pedestrian dead reckoning，PDR）算法在进行井下人员定位时产生的累积误差，提出了一种基于PDR算法与伪平面技术的井下人员定位方法。首先，采用惯性导航传感器获取井下人员的步态（试读）...
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