摘要：路径规划是巡检机器人自主移动的关键技术。煤矿巡检机器人采用快速扩展随机树（RRT）算法规划路径时存在收敛速度慢、搜索效率低等问题。针对该问题，提出了一种合力势场引导RRT 算法：利用合力势场中的斥力场构（试读）...
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