摘 要：针对工业机器人能耗轨迹优化问题，提出了一种基于金字塔层拓扑结构的粒子群算法。该算法引入了金字塔层式的拓扑结构，将粒子进行排序、分层，从而改进算法的竞争策略，增加了种群多样性；引入了新的合作策略以（试读）...
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