空间转动群：三维实坐标空间R3保持原点不变的所有转动变换构成的群，对应于特殊实正交矩阵群SO（3）。
SO（3）群的参数化：
1）SO（3）群的群元可用绕过原点方位角为（θ，φ）的转动轴k的转过Ψ角的转动变换Ck（Ψ）（试读）...
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