摘 要：为了在光照不足和低纹理场景中实现移动机器人的高精度实时定位和建图，提出了一种基于视觉点线特征以及IMU特征融合的实时SLAM算法。首先通过跳跃路由策略和自适应阈值策略改进了EDlines算法，提高了线特征提取（试读）...
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