摘 要：中枢模式发生器（central pattern generator，CPG）在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗地控制六足机器人的步态运动，提出了一种Spiking-CPG（SCPG）神经网络作为六足机（试读）...