关键词：微型管道；管道机器人；变胞机构；Adams软件
0 引言
管道运输具有输送方式简单、占地面积小、运输成本低等优点，在工业生产中发挥着重要作用。在长期使用管道运输物料的过程中，由于堵塞、腐蚀、制造缺陷等因（试读）...
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