摘 要：
为提升康复外骨骼机器人的步态跟踪性能，提出一种基于改进涡流搜索算法的迭代学习控制方法。首先针对传统迭代学习控制抗扰性差和控制信息缺失问题，引入PD控制器、自适应遗忘因子、误差过渡曲线和控制信息搜（试读）...
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